Kameny estava com a saúde debilitada e morreu com complicações cardíacas.

Frank Kameny fez o seu doutoramento em 1956 e no ano seguinte foi contratado pelo estado como astrónomo durante apenas cinco meses. Foi informado de que o governo federal sabia que ele era homossexual, foi demitido e banido de qualquer emprego federal.

Mas Kameny não ficou parado. Perante a situação reclamou junto da agência que o demitiu, depois recorreu ao Congresso e, mais tarde, à Casa Branca. Abriu um processo nos tribunais que perdeu em duas instâncias inferiores até que em 1961 apresentou o caso ao Supremo Tribunal dos EUA. O caso foi recusado mas é reconhecido como o primeiro processo civil apresentado nessa instância com base na orientação sexual. Após a decisão co-fundou a Sociedade Mattachine de Washington, que defendia a igualdade de direitos para gays e lésbicas.

Em 1965, Kameny e 10 outros foram os primeiros a realizar um protesto pelos direitos dos homossexuais em frente à Casa Branca e mais tarde no Pentágono e em outros locais.

Em 1968 criou o slogam "Gay is Good" para combater o negativismo com que eram vistos gays e lésbicas.

Em 2009 recebeu um pedido formal de desculpas por ter sido demitido exclusivamente com base na sua orientação sexual. O pedido foi emitido pela agência que gere a contratação de civis ao nível federal e que é dirigida neste momento por John Berry, que é abertamente homossexual.

Em 2010 foi um dos primeiros a beneficiar da lei de igualdade do casamento para gays e lésbicas na capital, nesse mesmo ano foi inaugurada a rua "Frank Kameny Way" na cidade.

Ele era presença regular na Casa Branca e estava na primeira fila durante a cerimónia de assinatura em 2010 por Barack Obama do fim da lei Don't Ask Don't Tell que proibia pessoas abertamente homossexuais nas forças armadas.